O famoso cavalo nasceu, segundo a mitologia grega, do sangue da Medusa, após esta ser decapitada por Perseu. Pégaso é apresentado como oriundo do pescoço da Górgona, junto com o gigante Crisaor, ambos gerados na união com Poseidon, mas também aparece como gerado pela Terra fecundada com o sangue da Medusa.

Medusa teria sido uma bela mulher, mas ousou se comparar em beleza com a deusa Atena, que, irritada com a pretensão, transformou os cabelos da jovem em serpentes e deu aos seus olhos o poder de transformar quem a visse em pedra. Uma variante do mito diz que Poseidon teria violado Medusa dentro de um templo de Atena, por isso a deusa a teria punido.

O herói Perseu teve um longo caminho de aventuras até conseguir a proeza de matar Medusa. Seguiu os conselhos de Hades, Atena e Hermes, conseguiu armas exclusivas dos deuses e aprendeu com as Greias como obter alguns objetos especiais para lidar com o monstro. Perseu se guiou pela imagem refletida no escudo bem polido de Atena e a decapitou.

Na volta, já com Pégaso e sobrevoando a Etiópia, Perseu encontrou Andrômeda à beira-mar, acorrentada em um rochedo. Cassiopeia, mãe de Andrômeda, provocou a ira de Poseidon ao dizer que era mais bonita que as ninfas marinhas. O castigo enviado foi uma inundação e um monstro marinho. Um Oráculo disse poderiam salvar o reino se enviassem Andrômeda como sacrifício. Com a cabeça da Medusa, Perseu petrificou o monstro e levou a princesa consigo.

Pégaso não só figurou no mito de Perseu, como apareceu também no mito de Belerofonte, que teve de realizar alguns trabalhos mortais, assim como Hércules. Belerofonte lutou contra Quimera, monstro com cabeça de leão, cauda de serpente e corpo de cabra. O herói chegou com Pégaso perto do monstro carregando uma lança de ponta de chumbo. Quimera lançou fogo e o calor das chamas derreteu o chumbo que a matou. Belerofonte também levou Pégaso quando lutou contra as Amazonas.

Pégaso parece representar o lado belo e sem nunca poder ser visto da Medusa. Após servir deuses e heróis, foi imortalizado no céu como constelação. A cabeça da Medusa foi colocada no escudo da deusa Atena.

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